1. 研究目的与意义
随着自动化生产及智能控制设备的增加，人类社会逐渐步入智能化时代。
人们的生产生活效率大幅提高，由此对一些自动化及生活设备提出了较高的要求。
其中，目前机器人领域正处于如火如荼的研发阶段，并且与此同时机器人底盘执行部分的研究也日趋完善。
2. 课题关键问题和重难点
1.全向轮平台具有结构特殊性，需要进行全向轮平台机构的设计及验证。
2.由于全向平台操作控制与普通移动平台模式完全不同，需要进行运动模型的构建。
根据运动模型来设计和完善其运动方程，这中间需要较强的理论基础，较为困难。
3. 国内外研究现状（文献综述）
基于stm32 CAN总线的Mecanum轮机器人底盘（一下称之为全向平台）运动非常灵活，能沿平面上任意连续轨迹行走，实现如横行、斜行、以零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动。
并且可进行位置微调，满足精确定位和高精度轨迹跟踪的要求。
全向平台基于人机工效和安全性设计，配备了无线手持遥控系统、急停装置等，以便于人员操作和修理维护。
4. 研究方案
四、方案（设计方案、研制方案、研究方案）论证（不少于100字）本设计做为AI自主导航车的一部分，需要完成车体底盘的构建与控制需求。
全向轮平台的采用需要做到四轮精准控制，并且需要进行PID及传感器融合多种算法。
整个AI自主导航车的设计模块架构如下图所示： 全向机器人平台总设计底盘控制系统如图：底盘主控系统设计底盘控制部分为两部分组成：第一，传感器融合部分，第二，接受及控制部分，其工作过程是通过预设端口采集控制信息，将控制量与传感器记性控制融合，通过特定算法，最终输出控制量。
5. 工作计划
四、工作计划（不少于300字）第 1 周 阅读相关资料，理解有关内容；第 2 周 翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，写出相关开题报告一份；第 3 周 熟悉基于麦克纳姆轮全向平台技术及其实现方法；第 4 周 熟悉C编程语言，熟悉MDK5各项功能和应用方法；第 5 周 总结前辈们的优秀算法，结合自身的情况挑选合适算法并给与一定的改善。
第 6 周 确定主控系统中所采用的算法方案，接受中期检查；第 7 周 根据所采用的方案进行车辆控制算法设计，接受中期检查；第 8 周 构建全向移动平台进行软件调试，完成底盘控制功能；第 9 周 软件测试与结果分析；第10周 进行毕业设计论文写作；第11周 完成并修改论文；第12周 提交毕业设计论文；第13周 接受验收成果，接受答辩资格审查；第14周 准备参加答辩。
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