1. 研究目的与意义
随着科技的发展，物联网、云计算和大数据技术的兴起，许多传统行业都经历着颠覆性的改革发展。
物流和交通行业就是其中之一。
运用激光雷达配合SALM技术的无人智能小车是物流行业正在逐步兴起的一个涉及到物联网和云计算的一个应用，国内的京东，阿里和苏宁等公司已经推出来了实际落地的尝试性应用。
2. 课题关键问题和重难点
课题关键问题： （1） SLAM技术细节中，雷达数据具体如何建模，算法该如何设计； （2） 小车如何根据SLAM数据辅以其他传感器的数据对具体路面行驶进行决策； （3） INS导航该如何实现，和GNSS导航如何根据具体情况调整优先级，实现无缝切换； （4）多传感器接口的平台怎么实现，如此大的数据量的处理的程序该如何实现，该选用怎样的处理器去计算这些数据；难点：在这个小车系统中，难点在于SLAM地图构建的算法和导航信息的分析和决策的这几段程序。
雷达传来的是若干个离散的数据点，而地图建模最终的数据是当前系统所处的环境和可以行驶的几个待选路径的矢量。
要构建一个算法，输入雷达的原始数据，就可以从输出得到下一步有哪几条可供选择的路径矢量，每个路径矢量的详情，然后决策部分的代码就可以从详细信息中分析哪一个路径矢量为最有可能到达GNSS导航信息指示的下一个终点。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1.引言无人车，即无人驾驶汽车（Driverless Vehicle），是由计算机控制的无人操控汽车的简称。
无人驾驶汽车可以通过自身装载的传感器设备检测道路环境，自主完成无人车的道路路径规划并抵达预定的目的地的智能汽车。
与普通的汽车相比，无人驾驶汽车内部装载有 GPS 设备、惯性导航系统、激光雷达设备、 编码器、 摄像头以及其他相应的机器视觉设备，辅助无人驾驶汽车在普通的道路上行走。
4. 研究方案
硬件部分如下图 图一，传感器预处理板接收各传感器的数据进行预处理，将结果发给核心处理板，核心处理板内的slam建模算法和决策程序判断下一步小车的行走方向，将数据发给电机驱动执行。
4G路由器负责小车系统与地图提供商进行路径规划交互和GNSS数据校准。
网络摄像头由于在小车内部程序死机跑飞时，进行人工远程干预。
5. 工作计划
第1周：查阅相关资料，掌握雷达以及slam工作原理；第2周：继续查阅相关资料，翻译外文文献，论证设计的可行性，研究设计方案和设计思路，撰写毕业设计开题报告；第3周：根据指导教师审阅开题报告，提出修改意见，整改并完成毕业设计开题报告；第4周：进行系统电路原理图设计，设计各PCB原理图；第5周：继续设计系统组成原理框图，设计PCB图并检查发打样，设计各模块的程序；第6周：完善电路组成，PCB焊接和调试，继续推进各模块的程序；第7周；完成PCB焊接和调试，继续推进各模块的程序；第8周：整理代码整合代码；第 9周：各电路板烧录代码联调；第10周：继续联调代码，同时列写毕业论文大纲，准备起草论文；第11周：进行系统的整体调试，整理资料，撰写毕业论文；第12周：修改、完善毕业论文，本周末提交毕业论文； 第13周：指导教师审阅毕业论文，修改后准备毕业答辩；第14周：毕业设计答辩及成绩评定。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
