1. 研究目的与意义
全国大学生工程训练综合能力竞赛是一项教育部组织的旨在提高学生创新能力、机械设计能力的全国性大型赛事，该课题来源于第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛的命题。
在制造业的生产车间，不可避免地涉及到各类原材料、零部件及成品的搬运工作。如果由人工来完成往往费时费力，而且人力的承重范围十分有限，也带来人力资源的极大浪费，因此借助机器完成物料的搬运工作很早就得到广泛地应用，随着时间推移，这些应用的设备也被不断地更新、拓展，变得越来越丰富，应用的场合也越发广泛。
基于大学生工程训练综合能力竞赛的要求的研究，本课题主要提出物料搬运机器人的机构设计方案，并对其进行仿真分析，验证机器人方案设计的合理性和可行性，为后续研究物料搬运机器人的设计提供理论依据。随着中国制造2025大趋势的发展，物料搬运移动机器人与智能制造生产线的系统集成，如立体仓库、机械手臂和物料传输线间的调度等变得日益重要，有着极为广泛的应用前景。
2. 课题关键问题和重难点
关键问题：
1）确定物料搬运机器人的总体结构组成；
2）确定合适的移动机构，保证物料搬运机器人移动平稳可靠；
3. 国内外研究现状（文献综述）
3.1背景与意义
物料搬运移动机器人是一种拥有搬运功能的智能型运输工具，它能够根据人预先设定好的任务自动完成一系列路径规划及运输工作。随着自动化与网络技术的迅速发展，在智 能化工厂、柔性制造系统及物流仓储等方面，物料搬运移动机器人己经得到了广泛的应用。 在食品、汽车、烟草等行业中，在自动化立体仓库、各个生产车间、各个工位及各段输送线之间，物料搬运移动机器人扮演着不可取代的重要角色。
3.2机器人的用途及分类
4. 研究方案
1.在知网上搜索关于物料搬运机器人的相关文献，阅读了解物料搬运机器人的工作原理及其结构组成；确定使用麦克纳姆轮作为移动机构，同时选用三自由度圆柱式机械臂和外抓式三爪机械手爪。
2. 通过分析搬运机器人和所需搬运物料的总体总量及车轮摩擦力的大小，从而确立行进电机、机械臂驱动电机、机械手驱动电机的功率、麦克纳姆轮的尺寸大小；分析所要搬运的物料的形状尺寸，然后确立机械臂的移动轴行程尺寸和机械手的尺寸大小。
3.利用SolidWorks软件建立物料搬运机器人的结构模型，然后进行装配，进而进行结构干涉检查。
5. 工作计划
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统。查阅文献资料，撰写开题报告。
第2周 开题报告经指导老师批阅合格并确认后，开题报告封面用标准模板，上传至毕业设计管理系统。学习SolidWorks三维建 模、SolidWorks Motion的基本应用。使用SolidWorks进行简单的运动仿真。
第3周 完成开题报告审核。根据查阅的关于物料搬运机器人的基本结构，开始毕设课题的计算。根据开题报告中的物料搬运机器人的总体方案和给定参数确立关键尺寸参数，进行初步设计。
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