1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
随着现代工业的发展，起重机在冶金、机械、交通运输、电力、建筑、采矿、化工、造船、港口和国防等工业部门中的应用越来越广泛。
它不仅只在生产过程中起辅助作用，而且已经成为大批生产和流水作业不可缺少的组成部分，它是实现机械化、自动化，提尚劳动生产率，减轻体力劳动的重要工具。
起重机的分类方法有多种，常见的是按起重机体型特点来分类。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
1. 了解旋转起重机消摆研究的背景和意义，国内外研究现状和趋势。
通过查阅大量国内外文献，了解旋转起重机的工作方式和工作原理，理解旋转起重机消摆研究对于现代工业的现实意义；2. 通过查阅相关文献，深入了解旋转起重机的基本结构，并科学合理地进行简化，能够作出其受力示意简图，找到实现消摆控制的着力点，再通过数学方法建立旋转起重机的系统动力学方程，推导出其数学模型；3. 深入学习关于H无穷控制理论的理论研究，通过阅读大量文献，了解H无穷控制理论在旋转起重机消摆控制方面的研究与应用。
基于部分反馈线性化控制理论，设计出合理的控制方案并通过 MATLAB 中的 Simulink 仿真单元进行验证，对该系统进行理论解析的同时提出系统的稳定性判据。
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