1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、选题的背景及意义 起重机械，是指用于垂直起重或与水平移动的重物相结合的垂直起重的机电设备。
根据国家质量监督检验检疫总局发布的《特种设备目录》，起重机分为：桥式起重机、门式起重机、塔式起重机、流动式起重机、门座式起重机、升降机、缆索起重机、桅杆起重机、机械停车设备；起重机的任务是将机械设备或其他货物从初始位置运输到指定的目标位置。
多数起重机械在吊具取料之后即开始垂直或垂直兼有水平的工作行程，到达目标位置以后卸载，即完成一次工作任务。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
1. 了解塔式起重机消摆研究的背景和意义，国内外研究现状和趋势。
通过查阅大量国内外文献，了解塔式起重机的工作方式和工作原理，理解塔式起重机消摆研究对于现代工业的现实意义； 2. 通过查阅相关文献，深入了解塔式起重机的基本结构，并科学合理地进行简化，能够作出其受力示意简图，找到实现消摆控制的着力点，再通过数学方法建立塔式起重机的系统动力学方程，推导出其数学模型； 3. 深入学习关于基于轨迹规划消摆的理论研究，通过阅读大量文献，了解部分控制方法在塔式起重机消摆控制方面的研究与应用。
基于轨迹规划理论，设计出合理的控制方案并通过 MATLAB 中的 Simulink 仿真单元进行验证，对该系统进行理论解析的同时提出系统的稳定性判据。
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