1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的快速发展以及自动化需求的日益增长，机械臂在各个领域的应用日益广泛，而赋予机械臂精细操作能力，使其能够完成如书写等复杂任务，成为了当前机器人研究领域的热点之一。
本课题以uArmSwift机械臂为研究对象，旨在探索机械臂在汉字书写方面的应用潜力，并开发一套完整的机械臂书写系统。
这不仅有助于推动机器人技术在文化传承、艺术创作等领域的应用，也为自动化技术开辟了新的应用场景，具有重要的理论意义和现实意义。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，随着机器人技术和人工智能的快速发展，机械臂书写技术逐渐成为国内外研究的热点，并取得了一系列的研究成果。
1. 国内研究现状
国内学者在机械臂书法方面开展了大量的研究工作，并取得了一定的成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题主要研究内容包括以下几个方面:1.uArmSwift机械臂平台搭建与运动学分析：对uArmSwift机械臂进行系统分析，包括硬件组成、控制系统、运动学原理等，并建立其运动学模型，为后续的轨迹规划和控制奠定基础。
2.机械臂书写技术分析：深入分析汉字书写的特点，研究现有机械臂书写技术，包括轨迹规划方法、力控制策略等，并分析其优缺点，为本课题提供参考。
3.汉字书写轨迹生成算法研究：针对汉字书写的特点，研究基于字形分解和贝塞尔曲线的轨迹生成算法，以实现机械臂对汉字笔画的精准、流畅的书写。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法，逐步深入地开展研究工作。
首先，进行文献调研，了解机械臂书写技术的发展现状、研究热点和关键技术，并学习相关理论知识，为研究工作奠定基础。
其次，搭建实验平台，包括uArmSwift机械臂、控制器、传感器、书写工具等，并进行软硬件调试，确保实验平台的稳定性和可靠性。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面:1.基于uArmSwift机械臂平台进行汉字书写研究，探索该平台在高精度、高灵活度书写任务中的应用潜力，为机械臂在文化领域中的应用提供新的思路。
2.结合字形分解和贝塞尔曲线方法，提出一种高效的汉字书写轨迹生成算法，能够根据输入的汉字自动生成平滑、流畅、符合书写规范的运动轨迹，提高机械臂书写的效率和美观度。
3.设计并实现一个完整的机械臂书写系统，包括硬件平台搭建、软件系统架构、汉字库构建等，并进行实际的书写实验，验证系统的可行性和有效性，为机械臂书写技术的实际应用提供参考。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 刘振宇, 王硕, 孙立宁. 基于改进蚁群算法的机械臂避障路径规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(19): 12-22.
2. 李华, 张涛, 陈柏. 基于深度强化学习的机械臂轨迹规划研究进展[J]. 自动化学报, 2021, 47(1): 1-19.
3. 王宇, 刘宏昭. 基于改进RRT算法的机械臂避障路径规划[J]. 机器人, 2020, 42(3): 324-332.
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