1. 本选题研究的目的及意义
胶囊内窥镜作为一种新型的无创消化道检查技术，近年来发展迅速，其舒适度高、安全性好、无交叉感染风险等优点使其在临床诊断中展现出巨大的应用潜力。
传统的胶囊内窥镜依靠自然的胃肠蠕动被动前进，存在着检查时间长、易受消化道液体影响、无法精准控制等缺点，限制了其在临床上的广泛应用。
因此，如何实现胶囊内窥镜在消化道内的主动控制和精准驱动，成为了当前研究的热点和难点。
2. 本选题国内外研究状况综述
胶囊内窥镜的驱动技术是近年来国内外研究的热点，目前主要的研究方向包括：基于生物蠕动推进、微型仿生推进、以及外部磁场驱动等。
其中，外部磁场驱动技术因其控制灵活、定位精准等优点，成为了最具潜力的胶囊内窥镜驱动技术之一。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题主要研究内容包括以下几个方面:
1. 主要内容
1.胶囊内窥镜磁悬浮驱动系统的研究：-分析胶囊内窥镜在人体消化道内的受力情况和运动规律。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、数值仿真和实验研究相结合的方法，逐步开展胶囊内窥镜磁悬浮驱动技术的研究。
1.理论分析阶段：-通过查阅相关文献，了解胶囊内窥镜的国内外研究现状、磁悬浮驱动技术的原理和方法、以及运动控制算法的最新进展。
-对胶囊内窥镜在人体消化道内的受力情况和运动规律进行分析，建立磁悬浮驱动系统的数学模型。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于多物理场耦合的胶囊内窥镜磁悬浮驱动系统设计：针对现有研究中对胶囊内窥镜与人体消化道环境交互影响考虑不足的问题，本研究将采用多物理场耦合的建模方法，综合考虑磁场、流体、以及生物组织力学等因素的影响，设计高效、稳定的磁悬浮驱动系统。
2.自适应鲁棒控制算法研究：针对人体消化道环境的复杂性和不确定性，本研究将探索自适应鲁棒控制算法，实时估计系统参数和外部扰动，提高控制算法的抗干扰能力，增强胶囊内窥镜在复杂环境下的运动稳定性和定位精度。
3.基于人工智能的运动轨迹规划：为了实现胶囊内窥镜在人体消化道内的自主导航，本研究将探索基于人工智能的运动轨迹规划算法，使胶囊能够根据实时的环境信息和自身状态，自主规划运动路径，避开障碍物，提高检查效率。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 刘文强,李贻斌,郭盛,等.胶囊内窥镜主动运动控制技术研究进展[J].机械工程学报,2020,56(14):1-16.
[2] 孙立宁,杜志江,李建平,等.磁悬浮胶囊内窥镜研究现状与发展趋势[J].机器人,2018,40(1):1-15.
[3] 杨文,王硕,孙立宁,等.磁控胶囊内窥镜系统研究进展[J].哈尔滨工业大学学报,2019,51(4):1-12.
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
