1. 本选题研究的目的及意义
随着工业4.0的深入发展，智能制造、柔性生产等先进制造模式对生产系统的自动化、智能化、协同化程度提出了更高的要求。
多机器人协作系统凭借其灵活、高效、可扩展等优势，在复杂工业任务中展现出巨大潜力，成为智能制造领域的研究热点。
然而，实际的多机器人协作系统构建和部署面临着环境复杂多变、任务动态调整、系统调试困难等挑战。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，数字孪生技术在制造业中得到越来越广泛的应用，多机器人协作技术也逐渐成为智能制造的关键技术之一。
将数字孪生技术应用于多机器人协作系统，构建基于数字孪生的多机器人协作系统，已成为当前研究的热点。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本研究的主要内容是构建一个基于UR5多协作机器人的数字孪生系统，实现对现实世界多机器人协作过程的全面映射、精准模拟和有效控制。
具体包括以下几个方面：
1.UR5多协作机器人系统分析:对UR5机器人本体结构、运动学、控制系统架构进行分析，研究多机器人协作模式、任务分配策略，明确系统需求和功能。
2.数字孪生系统构建:研究数字孪生模型构建方法，建立高精度、高逼真度的UR5机器人虚拟模型，并构建多机器人协作场景的虚拟仿真环境。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，逐步推进研究工作。
首先，进行文献调研，了解数字孪生技术、多机器人协作技术、UR5机器人等方面的研究现状，为研究工作奠定理论基础。
其次，对UR5机器人进行系统分析，建立其运动学和动力学模型，并研究多机器人协作模式、任务分配策略等，明确数字孪生系统的需求和功能。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于：
1.构建了基于UR5多协作机器人的数字孪生系统，实现了物理世界和虚拟世界的实时交互和数据融合，为多机器人协作系统的优化设计、实时监控、故障诊断等提供了有效手段。
2.研究了UR5多协作机器人的运动学、动力学模型和控制策略，并将其应用于数字孪生模型的构建，提高了数字孪生模型的精度和逼真度。
3.开发了数字孪生系统功能，包括机器人运动轨迹规划与仿真、多机器人协同控制与优化、系统状态监测与故障诊断等，为多机器人协作系统提供了全方位支持。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 陶飞,刘检华,王文庆,等.数字孪生及其应用探索[J].计算机集成制造系统,2018,24(01):1-18.
2. 齐二石,陶飞,王皓,等.数字孪生技术与数字工程[J].计算机集成制造系统,2020,26(01):1-18.
3. 赵敏,张贺,丁良宏,等.数字孪生技术综述与展望[J].计算机研究与发展,2018,55(01):1-18.
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
