基于ROS系统的移动机器人建模与SLAM研究开题报告

全文总字数：4918字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1、目的及意义（含国内外的研究现状分析）

1.1 研究目的及意义

2. 研究的基本内容与方案

2、研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

本文主要研究移动机器人在已知环境地图中的导航和自主避障能力的问题，基于ROS系统构建了SLAM子系统，主要采用RBPF粒子滤波算法与A*和DWA导航算法，通过在仿真工具中模拟机器人的真实环境进行导航和自主避障能力测试的实验，分析实验数据验证可行性。目标为在已知环境地图中的导航和自主避障的测试成功后，推广到实际未知环境中进行测试。

3. 研究计划与安排

（1）第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。

（2）第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。

（3）第7－9周：在ROS系统中用xacro文件对机器人进行建模，并在Gazobo中仿真一个复杂环境。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] Yingchun Fan ^a,b, Hong Han ^a,b,, Yuliang Tang ^a,Tao Zhi ^a. Dynamic objectselimination in SLAM based on image fusion[J]. Pattern Recognition,2018

[2] Rafael Muoz-Salinas, Manuel J.Marín-Jimenez, Enrique Yeguas-Bolivar, R. Medina-Carnicer. Mapping and localizationfrom planar markers[J], Pattern Recognition 73 (2018) 158–171

[3]Jiyuan Zhang ,Gang Zeng, Hongbin Zha.Structure-aware SLAM with planes and lines in man-made environment[J]. PatternRecognition Letters,2018.

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