1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
工业机械臂因其效率高、稳定性好、恶劣环境适应性强等优点受到许多研究者的重视并取得相当的研究成果，在许多领域己经转化为生产力，例如工业、农业、零伟业、医疗业等。
尤其在工业上，因其生产精度和效率较高的特点在焊接、抛光、装配、零件加工等领域有广泛研究。
然而工业机械臂也存在着兼容性低、灵活性不够、自主性差等缺点，因此许多科研人员致力于研究机器人的智能化，通过给机器人辅助上例如温度、视觉、力等各类传感器来提高机器人适应环境的能力。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1 课题内容⑴完成联合虚拟仿真平台CoppeliaSim的视觉与力反馈的轴孔装配仿真设计与实现。
课题需设计一类基于视觉-力觉反馈的操作机器人轴孔装配仿真系统⑵将装配过程分为轴孔粗定位、轴孔精定位、孔内位姿调整三阶段，结合单目视觉传感器与六维力传感器感知外部环境信息与工件信息，最后导纳反馈控制策略调整机器人末端的姿态。
(3)将虚拟多传感器数据采集的处理与控制策略构建结合，使得高精度轴孔装配实验得以实现。
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