1. 本选题研究的目的及意义
随着汽车技术的不断发展和人们对驾驶安全性和舒适性需求的日益提高，汽车主动安全技术得到了越来越多的关注。
作为一项重要的汽车主动安全技术，车道保持系统能够有效地辅助或替代驾驶员进行车辆横向控制，防止因驾驶员疲劳、分心等因素造成的车辆偏离车道事故，从而保障驾乘人员的生命安全。
本选题的研究意义在于：
提高驾驶安全性：车道保持系统能够及时检测车辆是否偏离车道，并通过主动转向干预，将车辆保持在车道内行驶，有效降低了因车道偏离造成的交通事故发生率，保障了驾驶员和乘客的生命安全。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，车道保持技术作为自动驾驶的重要组成部分，受到了国内外学者的广泛关注。
1. 国内研究现状
国内学者在车道保持技术方面做了大量研究，并取得了一定的成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本论文将围绕车道保持控制算法展开研究，主要内容包括以下几个方面:
1.车道保持控制系统概述:介绍车道保持系统的功能需求、性能指标、系统组成和工作原理，并对环境感知技术进行概述，为后续章节的论述奠定基础。
2.车辆动力学建模:针对车道保持控制问题，建立车辆动力学模型，描述车辆的横向运动和纵向运动，为控制算法设计提供必要的数学模型。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研阶段：对车道保持控制技术、车辆动力学、控制算法等相关领域的国内外研究现状进行系统性的调研，阅读相关文献，了解最新的研究成果和发展趋势，为本研究奠定理论基础。
2.车辆动力学建模阶段：基于车辆动力学原理，建立能够准确描述车辆横向运动和纵向运动特性的数学模型，并通过参数辨识方法确定模型参数，为后续控制算法设计提供基础。
3.控制算法设计阶段：研究和分析适用于车道保持控制的不同控制算法，例如PID控制、模型预测控制、模糊控制等，并根据车辆动力学模型和系统性能指标，设计满足控制精度、稳定性和鲁棒性要求的控制策略。
5. 研究的创新点
本研究致力于在车道保持控制算法方面取得一定的创新成果，预计的创新点包括：
1.基于改进型控制算法的车道保持策略:针对现有控制算法在车道保持应用中存在的不足，例如PID控制精度有限、模型预测控制计算量大等问题，研究基于改进型控制算法的车道保持策略，例如自适应PID控制、基于优化算法的模型预测控制等，以提高控制算法的精度、鲁棒性和实时性。
2.融合多种信息的车道线识别方法:针对复杂交通环境下车道线识别容易受到干扰的问题，研究融合多种信息的车道线识别方法，例如融合视觉传感器和激光雷达的数据，以提高车道线识别的准确性和可靠性。
3.考虑驾驶员特性的个性化控制策略:针对不同驾驶员的驾驶风格和习惯，研究考虑驾驶员特性的个性化控制策略，例如根据驾驶员的操作习惯和风险偏好，自适应地调节控制器的参数，以提高驾驶员的舒适性和接受度。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 刘健,徐友春,刘飞.基于改进Pure Pursuit算法的无人驾驶车辆路径跟踪控制[J].机械设计与制造,2022(12):159-164.
[2] 谢志勇,王建强,林逸.基于预瞄距离自适应调节的LKA系统研究[J].汽车工程,2022,44(11):1671-1678 1700.
[3] 李龙,宋志华,刘子建,等.基于改进MPC的车辆主动转向控制[J].机械工程学报,2021,57(19):166-175.
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