1. 研究目的与意义
一、选题背景与意义 现在的攀壁机器人主要是抽气负压吸附、粘性吸附和磁吸附等类别。
磁吸附爬壁机器人是特种机器人里一个比较重要的类型,其能够在垂直壁面和天棚壁面上面进行工作。
作为在极限环境里作业的一种自动机械装置，它已经越来越受到人们的重视，近期主要应用于石化、建筑、消防、造船等方面。
2. 课题关键问题和重难点
二、课题关键问题及难点 1、磁吸附动力学设计，在吸附状态下移动方式的选择； 2、在吸附状态下的动力学转向问题，转向传动机构的选择或者设计； 3、机器人在磁吸附状态下全向移动机构的选择及设计，以及是否能够直接使用全向轮实现； 4、机器人磁吸附状态下克服由于磁力吸附产生的额外摩擦力，使机器人的运动更加容易实现，并使转向更加灵活； 5、机器人运动能耗的分析。
3. 国内外研究现状（文献综述）
三、文献综述 磁吸附机器人的动力学问题一直都是这类机器人设计时研究的重点。
而现在应用较多的也就是这类磁吸附焊接机器人[1][2]。
在大多结构化生产的情况下, 如汽车、工程机械和摩托车等制造方面, 弧焊机器人已经被广泛应用。
4. 研究方案
四、方案 1、磁路设计 常见的磁路类型如图1所示，图中,空白部分为永磁体，斜线部分为轭铁，网格部分为隔磁材料。
图a 所示的磁路由一块永磁体和两块轭铁组成，为开路；图b 所示的磁路也由一块永磁体和两块轭铁组成，属于甲型磁路；图c 所示的磁路由两块永磁体、两块轭铁和一块黄铜构成，是丁型磁路；图d 所示的磁路由两块永磁体、一块轭铁和一块黄铜组成，是乙型磁路。
图1 磁路设计分类 经分析可知，乙型磁路具有以下优点: ①磁路结构靠近吸附体，产生的吸附力较大; ②与丁型磁路相比，磁块与轭铁的接触面比较小，磁路结构的磁阻较小；③磁路结构采用两块磁块，这样产生相同的磁吸附力，相对减小了单个磁块的面积，磁块的磁势损失系数较小,漏磁较小。
5. 工作计划
五、工作计划 毕业设计前一学期末 完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第一周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
第二周 英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均用PDF格式，上传至毕业设计管理系统。
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