1. 研究目的与意义
在当今大规模制造业中，企业为了提高生产效率，保证产品质量，工业机器人已经成为自动化生产线上的重要成员。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、装配、搬运及码垛等重复性且劳动强度极大的工作。
本次设计的工业搬运机器人工作对象是成卷线圈。
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2. 课题关键问题和重难点
1.主要零部件设计，传动设计，动力源位置安放问题。
2.如何根据机器人各个关节变量参数来确定夹爪末端的位置和姿态，使机器人达到期望的位姿。
3.如何根据夹爪的运动，来逆求各个关节的转动变量和移动变量，进一步确定驱动各个关节的电机的参数，来控制机器人达到期望的位姿。
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3. 国内外研究现状（文献综述）
3.1背景搬运码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术，它是按照集成单元化的思想,将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛,以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动[1]。
在物流过程中,产品搬运码垛是个极其普遍的现象。
除了像散装水泥、原煤、工程机械、汽车、原油等产品外,很多产品和物料都可以垛的形式进行搬运。
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4. 研究方案
结合文献资料，现有三种方案可供参考。
方案1：外形：采用两爪机构。
夹爪撑开时，它的弧形外轮廓与成卷线圈内圈相贴合，底边缘有凸出的一部分防止线圈在夹持过程掉下。
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5. 工作计划
2022年：第1-2周，2月25日至3月10日，25日至3月10日，消化，收集，阅读资料。
第3-4周，3月11日至3月24日，实现原理方案论证和细化，完成开题报告。
第56周，3月25日至4月7日，机械系统方案设计与各机构的运动设计。
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