1. 研究目的与意义
悬架是车架与车桥之间的传力装置的总称，决定着轿车的稳定性、舒适性和安全性，是减少动载荷引起的零部件损害的关键所在。
为了满足人们对车辆多方面性能的要求，必须应用更先进的悬架技术，对悬架系统进行控制，以实现将车辆振动减至最低限度。
如果悬架系统的刚度和阻尼特性能根据汽车的行驶条件（车辆的运动状态和路面状况等）进行动态自适应调节，使悬架系统始终处于最佳减振状态，则称为主动悬架。
2. 课题关键问题和重难点
在研究汽车主动悬架过程中，我们首先需要建立路面模型和主动悬架系统的动力学模型。
学习MATLAB软件和最优控制相关理论，设计LQR最优控制器。
并基于MATLAB软件平台，仿真研究主动悬架系统的减振性能和控制效果。
3. 国内外研究现状（文献综述）
文献[1]采用线性二次型最优控制理论LQR作为半主动悬架的控制策略．在建立1/4车辆模型状态空间的基础上，研究了LQR控制器的设计方法．在以提高乘坐舒适性为主要控制目标的前提下进行仿真运算．仿真结果显示，轮胎动载荷与悬架行程的均方根与被动悬架相比没有太大变化，而车身纵向加速度均方根有明显的减少。
这说明，LQR控制策略在基本不影响行驶安全性的同时，大大改善了乘坐舒适性。
文献[2]针对主动悬架LQR控制中加权系数不易确定问题，利用遗传算法全局并行搜索能力对加权系数进行优化，在同一随机路面激励下，重点研究了算法与被动悬架及按经验确定权值系数的LQR控制算法在车身垂向加速、悬架动行程和轮胎动位移在时域响应的性能对比，实验结果表明该算法比被动悬架和常规LQR控制算法更能提高汽车乘坐的舒适性，同时提高汽车LQR控制器的设计效率。
4. 研究方案
车辆悬架是车辆的重要组成之一，它直接影响着车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性等。
传统的被动悬架系统因其结构参数无法随外界条件变化而大大限制了悬架性能的改善。
我此次的毕业设计的内容是主动悬架系统的控制研究，在学习《汽车理论》中有关汽车行驶平顺性的相关内容、MATLAB软件的操作与应用以及汽车主动悬架系统和LQR控制原理的基础上，我将设计LQR最优控制器，建立主动悬架系统的动力学模型，并基于MATLAB软件平台, 仿真研究主动悬架系统的减振性能和控制效果。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译, 收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周完成英文翻译, 提交英文翻译给指导老师批阅. 英文翻译经指导老师批阅合格并确认后, 译文和原文均上传至毕业设计管理系统, 译文封面用标准模板. 查阅文献资料, 撰写开题报告. 学习《汽车理论》中有关汽车行驶平顺性的相关内容。
第2周开题报告经指导老师批阅合格并确认后, 开题报告封面用标准模板, 上传至毕业设计管理系统. 建立路面模型和主动悬架系统的动力学模型。
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