1. 研究目的与意义
背景：随着工业机器人的迅速发展，其工作正日益显著，它能够遵循一定的程序位置和时间来完成工件的传送和卸载，大大改善了工人的劳动条件，提高了生产率，在高温粉尘噪声以及有效放射性污染的场合得到了广泛的应用。本课题来源于喷涂生产企业的产品需求，设计具有XYZ三轴方向移载机满足生产需求。
意义：喷涂机器人大量的减少了油漆等有害物质对人体的伤害，大大提高了生产力。喷涂机器人喷涂能减少喷涂和喷剂的浪费，延长过滤寿命，降低喷房泥灰含量，显著加长过滤器工作时间，减少喷房结垢。使用喷涂机器人进行喷涂次品零件率和手工补漆减少，同时超喷减少而无需研磨和抛光等后续加工，无需停止生产线就可以完成喷涂参数的修改。而且，机器人具高可靠性，平均无故障时间极长，可每天多班连续工作。
2. 课题关键问题和重难点
关键问题：
1.对喷涂机器人系统的编制，以及各个指令如何加入和如何让机器人正确的辨别；
2.如何设计机器人结构，三轴联动如何实现，如何设计执行机构、驱动机构、控制机构；
3. 国内外研究现状（文献综述）
摘要:由于目前使用的油漆大都含有苯，苯是一种极易挥发的，并且能致癌的有毒化学物质，在没有任何防护情况下进行喷漆对工人有严重的危害，因此各式各样的喷漆机器人应运而生。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。随着工业机器人的迅速发展，其作用正日益显著，它能够遵循一定的程序、位置和时间来完成工件的传送和装卸，大大改善了工人的劳动条件，提高了生产率，在高温、粉尘、噪声以及有放射性污染的场合得到广泛应用。
喷涂机器人分为有气喷涂机器人和无气喷涂机器人。有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状。一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等专用机械；
无气喷涂机器人可用于高黏度油漆的施工，而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。视机械类型，其可分为气动式无气喷涂机、电动式无气喷涂机、内燃式无气喷涂机、自动喷涂机等多种。另外要注意的是，如果对金属表面进行喷涂处理，最好是选用金属漆（磁漆类）。
4. 研究方案
1.机器人基本参数确认
1）自由度 2）坐标形式的选择3）规格参数 4）有效负载5）运动特性6）工作范围
2.机器人材料选择
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第 1 周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统，译文封面用标准模板。查阅文献资料，撰写开题报告
第 2 周 开题报告经指导老师批阅合格并确认后，开题报告封面用标准模板，上传至毕业设计管理系统，查阅关于搬运机器人的相关文献资料
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
