1. 本选题研究的目的及意义
随着现代工业和物流运输的快速发展，对高效、灵活的物料搬运设备需求日益增长。
双轨小车作为一种常见的物料搬运工具，具有承载能力强、运行稳定等优点，广泛应用于工厂、仓库、港口等场所。
传统的双轨小车转向装置多采用差速转向机构，存在着转向半径大、灵活性不足等问题，难以满足复杂环境下的精确定位和灵活转向需求。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，并联机构凭借其结构紧凑、刚度高、精度高等优点，在机器人、数控机床、航空航天等领域得到了广泛应用。
在转向装置领域，国内外学者也进行了一系列研究。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题将针对双轨小车转向装置的需求，设计一种基于并联机构的转向装置，并对其进行运动学和动力学分析，以验证其性能。
具体研究内容如下：1.分析双轨小车转向装置的工作环境和性能需求，包括转向角度、承载能力、运动精度等。
2.研究并联机构的类型和特点，选择合适的并联机构类型，并进行自由度分析。
4. 研究的方法与步骤
本课题将采用理论分析、数值模拟和实验验证相结合的研究方法。
首先，通过查阅文献和进行理论分析，了解双轨小车转向装置的工作原理和并联机构的相关知识，确定设计方案。
其次，利用SolidWorks等三维建模软件建立转向装置的三维模型，并进行运动学和动力学仿真分析，验证其可行性和性能指标。
5. 研究的创新点
本课题的创新点在于：1.提出了一种基于并联机构的双轨小车转向装置，相较于传统的差速转向机构，具有结构紧凑、转向灵活、定位精度高等优点。
2.对并联机构进行了运动学和动力学分析，建立了其数学模型，并通过仿真验证了其可行性和性能指标。
3.设计了转向装置的控制系统，实现了对转向角度的精确控制，提高了双轨小车的转向精度和稳定性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 黄真,赵永生,赵铁石.并联机器人机构拓扑和尺度综合的简洁方法[J].机械工程学报,2019,55(12):1-10.
[2] 方跃法,丁华锋,王洪波.面向狭小空间作业的3-RRR平面并联机器人设计与运动仿真[J].机械设计与制造,2020(1):260-263.
[3] 余跃庆,冯志友,杨廷力.基于螺旋理论的3-RPS并联机构位置分析[J].中国机械工程,2019,30(06):651-658.
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