1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、选题的背景及意义特种设备安全监察条例（国务院令2014年第114号）中对起重机械做出明确定义。
起重机械，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定为额定起重量大于或者等于0.5t的升降机；额定起重量大于或者等于1t，且提升高度大于或者等于2m的起重机和承重形式固定的电动葫芦等。
根据国家质检总局颁布的《特种设备目录》，起重机械分为：桥式起重机、门式起重机、塔式起重机、流动式起重机、门座式起重机、升降机、缆索式起重机、桅杆式起重机、机械式停车设备。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一﹑研究内容 1.了解旋转起重机消摆研究的背景和意义，国内外研究现状和趋势。
通过查阅大量国内外文献，了解旋转起重机的工作方式和工作原理，理解旋转起重机消摆研究对于现代工业的现实意义； 2.通过查阅相关文献，深入了解旋转起重机的基本结构，并科学合理地进行简化，能够作出其受力示意简图，找到实现消摆控制的着力点，再通过数学方法建立旋转起重机的系统动力学方程，推导出其数学模型； 3.深入学习关于自适应滑模控制的理论研究，通过阅读大量文献，了解自适应滑模控制方法在旋转起重机消摆控制方面的研究与应用。
基于自适应滑模控制理论,设计出合理的控制方案并通过MATLAB中的Simulink仿真单元进行验证，对该系统进行理论解析的同时提出系统的稳定性判据。
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