1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述一、选题的背景及意义由于桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料而不受地面设备的阻碍，因此它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。
然而，随着可运荷载质量的增加以及运输速度的加快，当荷载到达目的地时产生的荷载残留摆动也随之加大，这样不仅会影响运输精度而且也会产生安全隐患。
因此，关于桥式起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一﹑研究内容1. 通过查阅相关中英文文献与资料了解桥式起重机的基本结构和相关控制算法的研究现状和趋势，现有方法存在的问题。
2. 根据拉格朗日运动方程等基础理论推导出其数学模型并进行模型验证。
3. 根据查阅文献结果，基于上述数学模型和扰动观测器理论，提出合理的控制器设计方案并进行论证。
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