1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、概述当今世界，社会总体生活水平日益提高，人们对生活质量及其便捷性有了更进一步的需求，不断尝试以机器代替人力，这不仅可以将人从繁重的劳动中解放出来，同时能极大降低成本。
自上世纪起，世界各国都投入极大的人力物力，致力于人工智能技术的研发，期待在更广泛更复杂的领域实现机器人的应用。
随着科技的快速发展，机器人技术突飞猛进，在诸多方面发挥着重要作用，我们也不再满足于机器人的定点应用，而对其工作范围有了更大更广的要求。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、本课题要解决的问题本课题的目标是控制全向机器人沿着地面引导线运动，运动控制底盘以STM32F4系列芯片为主控芯片，采用灰度传感器检测地面引导线，循线方式采用定头模式。
在此方式下，驱动电机需采用闭环控制方式，以便实现较精准的运动定位。
具体内容如下：（1）了解全向（麦）轮运动特点，完成其闭环控制（速度反馈）。
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