1. 本选题研究的目的及意义
随着工业自动化程度的不断提高，起重机在现代化生产中扮演着越来越重要的角色，尤其在酸洗车间等特殊环境下，对起重机的定位精度和安全性能提出了更高的要求。
酸洗车间环境恶劣，存在酸雾腐蚀、空间受限等问题，传统人工操作的起重机存在效率低下、安全风险高、产品质量难以保证等缺点，难以满足现代化生产的需求。
本课题研究的目的是设计一种适用于酸洗车间的全自动高精度定位起重机防摇摆装置，以解决传统起重机在酸洗车间应用中存在的难题。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，随着自动化技术的发展，起重机的自动化和智能化水平不断提高。
国内外学者在起重机防摇摆控制、精确定位技术等方面进行了大量的研究，取得了一定的成果。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题主要研究内容包括以下几个方面：1.酸洗车间起重机工作环境及要求分析：分析酸洗车间的环境特点，如酸雾腐蚀、高温高湿等，以及对起重机运行性能的要求，如定位精度、防摇摆性能等。
2.起重机防摇摆系统分析与设计：建立起重机的运动学和动力学模型，分析起重机摇摆的原因，研究并设计合适的防摇摆控制策略和控制器，例如基于输入整形、模糊控制或滑模控制的算法。
3.高精度定位系统设计：选择合适的传感器，例如激光测距传感器、编码器或视觉传感器等，研究基于这些传感器的定位算法，例如三角定位、卡尔曼滤波或其他融合算法，以实现起重机的高精度定位。
4. 研究的方法与步骤
本课题将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的研究方法，逐步推进研究工作。
首先，进行酸洗车间起重机工作环境和要求分析，通过实地调研和数据收集，分析酸洗车间的环境特点和起重机运行工况，明确设计要求。
其次，进行起重机防摇摆系统分析与设计，建立起重机的数学模型，研究和选择合适的防摇摆控制策略，设计控制器，并进行仿真验证。
5. 研究的创新点
本课题的创新点在于：
1.针对酸洗车间特殊环境，设计抗腐蚀、耐高温高湿的全自动高精度定位起重机防摇摆装置，提高装置的可靠性和使用寿命。
2.融合多种传感器信息，例如激光测距传感器、编码器和视觉传感器等，提高定位精度和系统鲁棒性，以应对酸雾干扰等问题。
3.针对酸洗车间起重机特定的运动特点，优化防摇摆控制算法，提高控制精度和响应速度，实现快速准确的物料搬运。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.谢东亮, 黄伟国, 肖猛. 基于改进型神经网络PD控制的起重机防摇摆控制[J]. 机械设计与制造, 2022, (1): 274-278.
2.周广, 贾庆轩, 齐晓冲. 基于改进输入整形法的起重机防摇摆控制[J]. 起重运输机械, 2021, (10): 14-18.
3.王志华, 寇尊宝, 王立新, 等. 基于改进粒子群算法的起重机防摇摆控制研究[J]. 中国机械工程, 2020, 31(13): 1564-1571.
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